Brak dokładnych danych odnośnie powstania miasta, wiadomo jednak, że już ok. roku 1179 była to kasztelania. Od tego czasu w granicach księstwa raciborskiego Mieszka I Plątonogiego. W latach 1201-1290/91 w księstwie opolsko-raciborskim. Książę Władysław I opolski lokuje miasto na prawie lwóweckim ok. roku 1272. Następnie w granicach księstwa cieszyńskiego (pod panowaniem księcia Mieszka I cieszyńskiego). Stolicą odrębnego księstwa staje się pomiędzy rokiem 1314 i 1315: pierwszym księciem oświęcimskim zostaje Władysław. Jego władztwo obejmuje także Zator, który jednak w 1445 roku staje się stolicą odrębnego księstwa z własną piastowską linią książęcą. Stolicą piastowskiego księstwa Oświęcim pozostaje do roku 1457, kiedy to książę Jan IV oświęcimski sprzedaje miasto (wraz z okręgiem) królowi polskiemu Kazimierzowi IV Jagiellończykowi.
Pamiątką okresu piastowskiego jest m.in. zamek z dobrze zachowaną XIII-wieczną wczesnogotycką wieżą (jest to najwyższy mur gotycki w Polsce południowej), a także kaplica św. Jacka - dawny kapitularz - jedyna pozostałość klasztoru dominikanów, nekropolii Piastów oświęcimskich.

W źródłach pisanych miejscowość pojawia się po raz pierwszy w dokumencie z 1228 roku. Do końca XIII wieku w granicach księstwa opolsko-raciborskiego, następnie w księstwie cieszyńskim. Książę Mieszko I cieszyński lokuje miasto na prawie niemieckim w roku 1292. W latach 1314/15-1445 w granicach księstwa oświęcimskiego. Stolicą odrębnego księstwa staje się w roku 1445: pierwszym księciem zatorskim zostaje Wacław I. Władztwo Piastów zatorskich obejmuje także miasto Wadowice, które przez krótki okres (lata 1482-94) staje się stolicą odrębnego księstwa. Piastowskie księstwo zatorskie istnieje do roku 1513, kiedy to umiera ostatni przedstawiciel linii zatorskiej - książę Jan V.
Pamiątką okresu piastowskiego jest m.in. zamek książęcy wybudowany w latach 1440-50, przebudowany w późniejszym okresie w rezydencję magnacką, a także kościół Śś. Wojciecha i Jerzego - nekropolia Piastów zatorskich, z zachowaną spiżową chrzcielnicą z 1462 roku z przedstawieniem pierwszego księcia Zatora, Wacława I.

W źródłach pisanych Wadowice pojawiają się po raz pierwszy w dokumencie księcia oświęcimskiego Jana I Scholastyka z 1327 roku. Lokowane na prawie chełmińskim w roku 1430 przez księcia Kazimierza I oświęcimskiego. Od roku 1445 w granicach nowo powstałego księstwa zatorskiego. W latach 1484/85(?)-1494 miasto staje się stolicą odrębnego księstwa (pod panowaniem Władysława zatorskiego). Następnie ponownie włączone do księstwa zatorskiego, w którego granicach pozostaje już do roku 1513: umiera wówczas ostatni przedstawiciel piastowskiej linii zatorskiej - książę Jan V.
Pamiątką okresu piastowskiego jest prezbiterium (pochodzące z XV wieku) bazyliki Ofiarowania NMP (pierwotnie kościoła Wszystkich Świętych) - prawdopodobne miejsce pochówku księcia Władysława zatorskiego.

W źródłach pisanych informacja o zamku pojawia się po raz pierwszy pod rokiem 1396. Większość badaczy uważa jednak, iż został on wzniesiony przynajmniej 30 lat wcześniej z inicjatywy księcia oświęcimskiego Jana I Scholastyka. Pierwotne założenie składało się z dziedzińca na szczycie wzniesienia, otoczonego murem obronnym, z jednym budynkiem (murowanym). Zamek otoczony był ponadto fosą i wałem ziemnym. Wieża bramna była drewniana. Po śmierci księcia Jana III oświęcimskiego w roku 1405, zamek przeszedł pod panowanie Piastów cieszyńskich. W tym też czasie na terenie zamku górnego wybudowano dwa murowane budynki we wschodnich narożnikach muru obronnego. Od wschodu postanowiono murowaną wieżę bramną z mostem zwodzonym. Ostatnia faza rozbudowy twierdzy łączy się z osobą księcia Jana IV oświęcimskiego: w latach 1433-53 zbudowano drugi obwód murów, a także przystąpiono do wznoszenia trzeciego obwodu murów (wraz z kolejną wieżą bramną). Zimą na przełomie roku 1453 i 1454 zamek 'Wołek' był areną zmagań oddziałów Jana IV i króla polskiego Kazimierza IV Jagiellończyka. Ostatecznie został zdobyty przez Polaków i w roku 1476 zburzony.

Nieznana jest dokładna data budowy zamku na szczycie góry Żar (520 m n.p.m.). Fundatorem fortyfikacji był prawdopodobnie książę oświęcimski Jan I Scholastyk, który w ten sposób zabezpieczał pograniczne swego władztwa (na nieodległym wzgórzu w Lanckoronie, Kazimierz Wielki w połowie wieku XIV wzniósł silną warownię). Zamek barwałdzki pozostawał w rękach Piastów oświęcimskich do roku 1440, kiedy to zmuszeni zostali do jego wydania w ręce króla polskiego Władysława III (zwanego później Warneńczykiem), w zamian za zwrot Zatora (utraconego w roku 1438 wskutek najazdu Dziersława z Rytwian). W następnych latach zamek stanowił własność królewską, jednak był wielokrotnie zastawiany.Z rozkazu króla Kazimierza Jagiellończyka warownia barwałdzka została zniszczona w roku 1477, z obawy przed wykorzystaniem jej przez króla Węgier, Macieja Korwina (którego stronnikiem był ówczesny dzierżawca zamku, Mikołaj Komorowski). Ostatnia wzmianka o zamku (prawdopodobnie w stanie ruiny) pochodzi z dokumentów lustracji z 1564 roku. Do dnia dzisiejszego zamek, ani nawet ruina zamku nie zachowały. Widoczna jest fosa, wały ziemne i bardzo skromne relikty murów na wschodnim zboczu wzniesienia.