W źródłach pisanych miejscowość Sambice pojawiła się po raz pierwszy w dokumencie z 1234 roku. Zniszczona w czasie najazdu mongolskiego w roku 1241. Lokacja na prawie niemieckim dokonana ok. roku 1250 przez księcia Henryka III Białego. Początkowo w granicach księstwa śląskiego, tzw. Monarchii Henryków Śląskich, następnie w księstwie wrocławskim Henryka III Białego i Henryka IV Probusa. Od końca XIII wieku do roku 1322 w granicach państwa świdnicko-jaworskiego. W latach 1322-1428 stolica odrębnego piastowskiego księstwa, którego pierwszym władcą był Bolko II ziębicki. Wraz ze śmiercią ostatniego Piasta ziębickiego, księcia Jana w roku 1428 (zginął w bitwie z husytami pod Starym Wielisławiem) miasto wraz z okręgiem przechodzi pod władanie królów czeskich.
Najważniejszą pamiątką okresu piastowskiego jest kościół NMP i Św. Jerzego (Sanktuarium Męki Pańskiej) - najstarsza parafia ziębicka (pierwsza gotycka budowla powstała latach 1265-75), a także mury obronne z przełomu XIII i XIV wieku z dobrze zachowaną 'Bramą Paczkowską'.

Fundacja opactwa cystersów w Henrykowie nastąpiła w latach 1222-28. Jej inicjatorem był kanonik wrocławski Mikołaj, notariusz księcia Henryka I Brodatego, natomiast sam książę wraz z synem Henrykiem II (Pobożnym) objęli oficjalny patronat nad fundacją. W roku 1241, w czasie najazdu mongolskiego, zabudowania klasztorne spłonęły. Niedługo po tym zdarzeniu, opactwo zostało odbudowane i Cystersi ponowili swoją misję: wkrótce w klasztorze powstała tzw. Księga Henrykowska, w której zawarto zdanie uważane za najstarsze zapisane w języku polskim: day, ut ia pobrusa, a ti poziwai. Początkowo znajdował się na terenie księstwa śląskiego, następnie wrocławskiego, a od końca XIII przynależał do ziemi świdnicko-jaworskiej. Od roku 1322 Henryków stał się ważnym ośrodkiem kultu w nowo powstałym księstwie ziębickim, a także nekropolią lokalnej piastowskiej linii książęcej. Do dziś zachował się podwójny gotycki grobowiec księcia Bolka II ziębickiego i jego żony Jutty (Guty). Obecny wygląd klasztor zawdzięcza barokowej przebudowie z lat 1682-85.

W źródłach pisanych miejscowość Frankenstein pojawiła się po raz pierwszy w dokumencie z 1278 roku. Początkowo w granicach księstwa wrocławskiego Henryka IV Probusa. Od końca XIII wieku do roku 1322 w granicach państwa świdnicko-jaworskiego, następnie w latach 1322-51 w księstwie ziębickim. Wówczas też ziemia ząbkowicka kilkakrotnie była przedmiotem zastawu: w roku 1337 książę Bolko II ziębicki zastawił Ząbkowice na rok królowi czeskiemu Janowi Luksemburskiemu; w roku 1346 książę Mikołaj Mały zastawił miasto (wraz z okręgiem) czeskiemu magnatowi Henrykowi von Haugwitz. Ostatecznie sprzedał je królowi czeskiemu w roku 1351. W późniejszych latach Ząbkowice nie powróciły nigdy do władztwa Piastów, jednak żoną Karola I z Podiebradu, księcia ziębickiego (w latach 1498-1536), była Piastówna Anna, córka księcia żagańskiego Jana II Szalonego.
Najważniejszą pamiątką okresu piastowskiego jest m.in. 'Krzywa Wieża' - pozostałość średniowiecznych murów obronnych, ruina renesansowego zamku wzniesiona w latach 1522-32 przez Karola I z Podiebradu na miejscu piastowskiego gotyckiego zamku obronnego, a także gotycki kościół Św. Anny z połowy XIV wieku - miejsce pochówku księcia Karola I z Podiebradu i jego żony Anny (zachowany wspólny nagrobek).